Die Stadtbefestigung in Altensteig, einer Stadt im Landkreis Calw in Baden-Württemberg, besteht zum einen aus der Ummauerung der Schlossanlage aus der Mitte des 13. Jahrhunderts, die sich bis heute in wesentlichen Teilen, vor allem im Norden mit großen Teilen der Ringmauer mit Wehrgang und zwei Rundtürmen und Graben, erhalten hat.